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旋转关节和直线关节，最后到底谁是赢家？其实这个问题不能非常简单的断定说谁淘汰谁。其实最后的场景一定是大家共同繁荣，无非各自比重。各自在不同的领域开花结果。那么我今天就来详细的解说一下旋转关节和直线关节未来发展趋势和两方较量后的一个平衡状态。

其实大家可以看到，无论是宇树，智元或者众擎，他们在用的都是旋转关节（他们都是非常非常非常优秀的头部玩家）。却没有多少厂家在用特斯拉的线性执行器。国内唯一一家在用线性方案且还能正常出来走两步路的就是小鹏了(请注意这句话的条件：正常出来走两步的)，这种压倒性的偏向其实源于旋转电机的成熟占了优势。因为旋转电机最早是用在工业机器人上。这都已经20年前的事儿了。所以RV减速机，谐波减速器，行星齿轮减速机等等都是相对非常成熟的东西了，讲白了拿来就能用。机器人全身的关节如果全部用行星减速机，通上电它立马能吱啊吱啊的给你转起来。但凡搭成人的样子，你说他叫不叫人形机器人？但凡是人形机器人，他起步估值就是10个亿。

这也无可厚非，因为企业要发展，要融资，要讲故事，要让大家看到会动的，长得像人的东西。所以但凡会做旋转电机的。有一家算一家，都说自己是人形机器人产业链。所以我们具身机器人发展的格外迅速。当然这个时候做的人多了，就会出现晋级，那些做的好的，做的巧的，就会留下来。现在回头看看，相对来说做的较早的人形机器人的公司，已经迎来了第一批倒闭期。有没有觉得这和新能源新势力厮杀到最后，有人出局有着高度雷同的历史轨迹？今年和明年我相信还会陆陆续续出现。因为大家的方案太雷同了。太接近了。太同质化了。而具身机器人本体公司，有非常多还是外采的，因为这个投入还是比较大的，毕竟是制造业重资产，重工业，重设备的。

你买他买，我也买。那么最后搭成的人形都不是自己做的，拼的是什么呢？对了，拼的就是大脑。也就是我们说的算法或者说更时髦一些是AI。只有强大的算力算法，庞大的数据库，模型，有自己know how的训练方式。才能训练出好的机器人。他的手才不会抖。腿才不会不停的踏步来找平衡，走路才不会折跟头。Ok，那么这个时候大家PK的其实是软的。好，过了这一轮以后，其实有一些具身公司该被淘汰了。因为算法不强大，他控制不了机器人肢体的动作。都无法直立正常行走。或者行走的时间比较短，一会儿就不行了。那么机器人也自然卖不掉。如果没有任何突破的话，这家公司离凉就快了。
接下来，过五关斩六将，过了算法这一关以后就是硬件部分了。好的硬件其实是非常重要的。你有林丹的脑子，但你没有林丹的手。我这样说是不是好理解一些？你的算法非常强大，你的算法简直是指哪儿打哪儿。可是你的手不听使唤啊，你大脑给你的指令，你的手就是你的硬件却执行不到位。那你的球一定不落在你大脑指定的地方。这个就是硬件强大的必要性。

那么什么才是好的硬件？

好的硬件必须有极高的机械部分的加工精度，即非常好耐用性、耐磨性，对产品有寿命保障。电机部分必须有强大且稳定的性能，能够在各种负载情况下稳定输出。有可靠的驱控，在运行当中执行识别、补偿、判断等功能。这样一个六边形战士，才能配得上好的算法。才能训练的出好的机器人。不然你再好的AI，去训练一堆垃圾硬件，这和训练一只音箱有什么区别？

好，那么问题其实慢慢浮出水面，旋转关节和线性关节，谁是王者？这问题必须得从本质上看。旋转关节前面介绍过了，大多都是齿轮结构，齿轮最大的问题就是有间隙。这个是他机械结构所决定的，无间隙等于卡死（要讲科学，别急），且是很难消除的。当然你可以说，我们有电机，我们有驱控，我们有传感器等，可以解决，OK，的确，是可以解决一部分问题。但最大的问题是他自己本身。弥补这件事情总归不是最佳的方案，为什么要弥补呢，可不可以一开始就不要有这个问题？反观线性执行器。丝杠本身就是一个高精密的产品，可以实现高精度的研磨加工。所以他先天有做学霸的优势。再加上电机等等其他周边(相当相当的成熟了)，他其实出圈的概率更大。甚至旋转关节是线性关节的“药引子”。
OK，上述分析都是从硬件的精度，硬件的寿命，这些角度出发的。那么从它的功能性出发来说，其实谁也离不开谁。人有肌肉，有骨骼。你做引体向上，做硬拉的时候，不靠你的肘子和膝盖发力吧？健过身的人都知道，教练经常跟你说，练的时候要有意识，大腿发力，不要用膝盖发力，伤膝盖，不要跑酷，这能听懂吧？也就是说，旋转关节不应该受大力，受力的应该是肌肉---直线关节。那么如果你经常让旋转关节受力会怎么样呢？膝盖积水，那旋转电机呢？可想而知。正解如下：旋转关节是让动作改变方向，线性关节让这个方向上使出巨大的力，且在这个力加以精度控制，由大脑发出AI指令，指哪儿打哪儿，这样听起来是不是感觉活生生的人站在你面前？那么这样的机器人还有什么不能实现的呢？